位姿数据的处理方法、处理装置、处理器和车辆系统.pdfVIP

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2023-06-01 发布于四川
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位姿数据的处理方法、处理装置、处理器和车辆系统.pdf

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本申请提供了一种位姿数据的处理方法、处理装置、处理器和车辆系统，其中，该方法包括：获取预定时间段内车辆对应的原始数据，原始数据包括GNSS接收机输出的RTK数据以及IMU检测得到的姿态数据；至少采用反向卡尔曼滤波算法对原始数据进行处理，得到初始RTK数据和初始姿态数据，初始RTK数据为初始时刻的RTK数据经过反向卡尔曼滤波算法处理得到的数据；确定将初始RTK数据和初始姿态数据作为正向卡尔曼滤波算法的初始时刻的状态数据，并采用正向卡尔曼滤波算法对初始时刻的状态数据进行处理，得到滤波数据；采用RTS

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112526571 A (43)申请公布日 2021.03.19 (21)申请号 202011568934.7 (22)申请日 2020.12.25 (71)申请人北京小马智行科技有限公司