跨雷达障碍物跟踪方法、装置、电子设备和存储介质.pdfVIP

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2023-06-01 发布于四川
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跨雷达障碍物跟踪方法、装置、电子设备和存储介质.pdf

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本申请涉及自动驾驶技术领域，提供了一种跨雷达障碍物跟踪方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：基于第一雷达采集的第一点云数据进行障碍物检测和雷达跟踪，得到障碍物的雷达跟踪标识和第一雷达检测框；基于第一雷达检测框，在摄像头采集的图像中定位障碍物，并对障碍物进行图像目标跟踪，得到障碍物的图像检测框；将基于第二雷达采集的第二点云数据进行障碍物检测和雷达跟踪后得到的障碍物的第二雷达检测框映射到摄像头的二维图像坐标系下后，与图像检测框进行匹配；若匹配成功，则将障碍物的雷达跟踪标识赋予第二雷达检测框对应的

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112541416 A (43)申请公布日 2021.03.23 (21)申请号 202011402327.3 (22)申请日 2020.12.02 (71)申请人深兰