一种基于3D视觉感知的采摘装置的控制方法.pdfVIP

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2023-06-01 发布于四川
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一种基于3D视觉感知的采摘装置的控制方法.pdf

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本发明提供一种基于3D视觉感知的采摘装置的控制方法，包括：S1，控制装置控制采摘装置沿需要采摘的水果支架下方行走；S2，控制装置通过采摘装置的图像采集装置识别目标水果，S3.图像采集装装置通过3D颜色阈值处理以从背景中去除噪声点；S4.控制装置使用深度学习进行成熟水果的检测和定位；S5.选择目标水果周围的感兴趣区域以确定未成熟水果的存在；S6.基于未成熟水果在目标水果周围的分布和数量，计算采摘路径。本发明基于视觉感知主动地将未成熟水果与目标区分，根据未成熟水果在目标水果周围的分布情况，选择单次推

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112528826 A (43)申请公布日 2021.03.19 (21)申请号 202011414617.X G06N 3/08 (2006.01) (22)申请日 20