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一种三铰链管路补偿器角位移确定方法，包括如下步骤：获取管路中3个铰链中心坐标、轴向单位矢量以及管路边界坐标，建立各管段的空间矢量；以1#和3#铰链中心为原点建立Ⅰ、Ⅲ坐标系，并根据1#和3#铰链轴向单位矢量计算Ⅰ、Ⅲ坐标系的坐标轴单位矢量，分别构建旋转矩阵；通过旋转矩阵，计算铰链补偿器接头在Ⅰ、Ⅲ坐标系中的单位方向矢量；根据边界线位移矢量和边界旋转矩阵位移，计算变形管路的旋转矩阵、1#、3#铰链中心坐标及变形矩阵、各铰链补偿器接头的单位方向矢量以及B、C段管路的等效矢量；利用2#铰链处的连续性条
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112528396 A (43)申请公布日 2021.03.19 (21)申请号 202011270060.7 (22)申请日 2020.11.13 (71)申请人 北京
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