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本发明提供了一种基于无人驾驶的激光点云生成方法及装置，其中，激光点云生成方法包括：基于车辆上激光雷达的探测距离，对虚拟场景进行空间8叉树划分，得到一个或多个子空间；针对虚拟场景中每一物体的三维坐标信息，将该物体的三维坐标信息与各子空间的三维坐标范围进行匹配，以将该物体归于匹配的子空间中；获取车辆的三维坐标信息，从虚拟场景的各子空间中，获取与所述车辆的三维坐标信息相距为所述探测距离的子空间中的候选物体；以所述车辆为中心，按照预设角度模拟所述激光雷达，向所述候选物体发射激光；在所述候选物体中，获取与
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112540616 B (45)授权公告日 2021.07.16 (21)申请号 202011460540.X CN 106033653 A,2016.10.19 (22)申
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