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本发明涉及基于人工势场与粒子优化的室内变电站无人机多机协同巡检方法，包括步骤：在室内变电站布设UWB定位系统；在每台无人机上搭载不同的巡检设备及UWB标签；根据无人机所搭载的传感器为无人机分配巡检任务，对每台无人机，根据其对应的巡检任务以及室内变电站中的静态障碍物，进行路径预规划；在无人机巡检的过程中，采用人工势场法对无人机群进行实时避障控制。本发明能够实现电力无人机多机协同对室内变电站进行安全、稳定和高效的巡检。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112527010 B (45)授权公告日 2022.04.01 (21)申请号 202011236701.7 审查员 李若贤 (22)申请日 2020.11.09
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