一种集中式协同SlAM中的重定位方法及装置.pdfVIP

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2023-06-01 发布于四川
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一种集中式协同SlAM中的重定位方法及装置.pdf

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本发明公开了一种集中式协同SlAM中的重定位方法及装置，应用于包括服务端和至少一个客户端的集中式协同SLAM系统，该方法包括：在当前客户端定位丢失的情况下，获取当前客户端中待定位关键帧，基于当前客户端关键帧数据库中的各个关键帧对待定位关键帧进行定位；在定位失败的情况下，判断当前客户端在目标地图中是否存在合并地图，若存在，在合并地图中选取预设数量的关键帧，将预设数量的关键帧发送给当前客户端，以令当前客户端基于预设数量的关键帧待定位关键帧进行重定位。上述过程中，在基于客户端定位失败后，继续在服务端选

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112541970 A (43)申请公布日 2021.03.23 (21)申请号 202011378909.2 G06F 16/587 (2019.01)