一种基于多传感器融合的SLAM定位导航方法及系统.pdfVIP

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2023-06-01 发布于四川
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一种基于多传感器融合的SLAM定位导航方法及系统.pdf

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本发明技术方案提供了一种基于多传感器融合的SLAM定位导航方法及系统，结合深度相机、激光雷达和全向轮里程计信息，输出障碍物点云、二维栅格地图和稠密点云以用于导航。通过改进贝叶斯数据算法的融合方法，设计基于A*和DWA的导航算法和异常处理方法并实时性。本发明的优点是通过对贝叶斯方法进行改进，融合深度相机、激光雷达和全向轮里程计信息，实现多传感器辅助自动定位、全局二维栅格地图构建和具有避障能力的移动机器人自主导航的目的。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112525202 A (43)申请公布日 2021.03.19 (21)申请号 202011517289.6 (22)申请日 2020.12.21 (71)申请人北京工商大学地址