作业路线规划方法及相关装置.pdfVIP

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2023-06-01 发布于四川
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作业路线规划方法及相关装置.pdf

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本申请的实施例提供了一种作业路线规划方法及相关装置，涉及路径规划领域。该方法包括：获取任务区域中的遍历路径集，遍历路径集包括目标路径集，或者，遍历路径集包括目标路径集和候选路径集。目标路径集包括至少一条穿障路径和至少一条目标路径，候选路径集包括与目标路径方向不同的至少一条可行路径。对于每条穿障路径，从至少一条目标路径和/或至少一条可行路径中确定出穿障路径的替换路径段。从预设起点开始依次连接每条目标路径和每条替换路径段，得到作业设备的作业路线。由于每条替换路径段均不穿过障碍物，可以使得所得到的替换

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112525198 B (45)授权公告日 2021.12.03 (21)申请号 202011321717.8 审查员沈新华 (22)申请日 2020.11.23