一种适用于随机混放纸箱垛的机器人智能拆垛方法.pdfVIP

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2023-05-31 发布于四川
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一种适用于随机混放纸箱垛的机器人智能拆垛方法.pdf

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本发明公开了一种适用于随机混放纸箱垛的机器人智能拆垛方法，包括：对待拆纸箱垛进行三维点云信息采集，并通过点云处理，获取待拆纸箱垛外露纸箱面的角点信息；根据纸箱角点信息，计算纸箱货物外露面长宽获得纸箱高度信息；规划纸箱物料的拾取点，计算出拾取点的空间位姿信息，并转换至机器人末端拾取手的运动控制点位姿信息；对纸箱进行拆垛排序；给出机器人放置纸箱运动控制点坐标，完成一个纸箱的拆垛规划。本方法在视觉测量系统视野范围内和拆垛机器人运动范围内，对堆垛形状、纸箱码放位置无要求；采取就近清空原则，拆垛过程中的拾

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112509043 A (43)申请公布日 2021.03.16 (21)申请号 202011376537.X (22)申请日 2020.11.30 (71)申请人西安