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本发明公开了一种四轴力反馈手柄及其位姿映射方法，涉及力反馈手控器技术领域，四轴力反馈手柄包括底座组件、活动臂组件和编码器手柄；底座组件包括电机支架和固定于电机支架的电机；活动臂组件与支架可转动连接，且活动臂组件与电机传动连接；编码器手柄包括第四轴球柄、内置于第四轴球柄内的编码器以及与编码器传动连接的滚轮，第四轴球柄与多个活动臂组件的远离电机支架的一端连接，滚轮的边缘露出在第四轴球柄外，当滚轮带动编码器转动时，编码器产生脉冲信号。在三轴力反馈手柄的基础上，增加了一个控制自由度的编码器手柄，使其成为
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112497234 A (43)申请公布日 2021.03.16 (21)申请号 202011402284.9 B25J 18/02 (2006.01) (22)申请日 2
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