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2023-05-31 发布于四川
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一种惯性参数辨识方法.pdf

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本发明公开了一种惯性参数辨识方法，涉及机器人技术领域，解决了目前对于机器人的惯性参数识别方法难度高且工作量大的弊端，其技术方案要点是包括有以下步骤：建立机器人动力学模型、设计动力学模型中惯性参数的优化目标、在关节工作空间中随机采样选取若干关键点、经过采集的关键点规划生成一条激励轨迹，控制机器人沿该激励轨迹运动并采样获取运动数据，根据采样获取的运动数据通过GA‑PSO算法对优化目标进行优化，本发明的一种惯性参数辨识方法，能够快速的惯性参数识别，无需选取机器人的最小惯性参数集，也无需建立线性辨识模型

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112507480 A (43)申请公布日 2021.03.16 (21)申请号 202011334601.8 (22)申请日 2020.11.25 (71)申请人浙江

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