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本发明提出了一种应用于深海机械臂作业的视觉引导的方法，包括以下步骤：S1、在空气中使用双目系统进行双目标定，得到相机的内外参数；S2、在机械臂上标记固定E个标记点，记录空气中标记点的位置，得到空气中标记点深度信息；S3、拍摄深海水下标记点的图像，记录标记点的位置，得到标记点深度信息；S4、校正三维坐标计算公式，从而校正折射；S5、拍摄深海水下目标物图像，计算三维坐标，实时反馈给机械臂。基于本发明，可以在未知的深海水下环境中对海水折射造成的影响进行补偿，不受海水淡水光照温度等等环境因素的限制，提高
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112509065 A (43)申请公布日 2021.03.16 (21)申请号 202011581501.5 (22)申请日 2020.12.28 (71)申请人 中国科学院合肥物质科学研究院
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