一种子地图恢复融合方法及装置.pdfVIP

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2023-05-31 发布于四川
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一种子地图恢复融合方法及装置.pdf

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本发明提供一种子地图恢复融合方法及装置，在系统跟踪失败后，用IMU来临时计算相机位姿，并采用IMU算出的相机位姿作为初值建立子地图，子地图在建图过程中，检查与前面地图的匹配并进行融合调整。本发明在系统跟踪失败后，即使无法满足重定位要求，也能继续进行跟踪建图。该方法对场景的依赖较弱，只要初始化成功，就能保存重定位之前的地图信息。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112509006 A (43)申请公布日 2021.03.16 (21)申请号 202011457290.4 (22)申请日 2020.12.11 (71)申请人北京华捷艾米科技有限公司