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本发明公开了一种星表极端地形绳系双轮移动机器人系统及方法，包括：运动机构、传感器系统、信息处理控制系统、电池电源供电系统、通信系统；系统接收母机器人发送的运动任务指令，根据绳索拉力、以及相关运动信息、车轮驱动电机电流信息以及上位机发来的运动任务等处理指令，对车轮驱动力矩和绳索拉力进行综合优化，得到所需的运动控制指令，由此控制机器人运动。本发明系统结构具有小型轻量化的优点；同时系统结构重心低，便于控制。所采用的车轮驱动系统形式能够实现对力矩和绳索张力进行综合优化，从而可以降低功耗；并且可以更快速的
(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112429271 B (45)授权公告日 2022.05.24 (21)申请号 202011201893.8 (56)对比文件 (22)申请日 2020.11.02
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