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本发明提出一种基于双目视觉的导线自动剥皮定位方法，其特征在于：通过双目相机进行立体匹配计算获得导线图像的深度信息，并转换为相应的点云图像；通过对导线进行三维建模，利用ICP匹配算法将图像目标与真实目标配准，求解导线相对于机器人本体的空间位姿，实现导线剥皮位点的定位。其实现了导线准确的线径和位姿估计，为导线剥皮的自动作业提供了完备的机器视觉的解决方案，结合现有的智能机器人等技术，能够实现机械臂实现精准运动，剥皮作业，大大提高了剥皮作业的效率，自动化程度高、适用性广。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112465899 A (43)申请公布日 2021.03.09 (21)申请号 202011342251.X (51)Int.Cl.
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