反光特征点剔除方法、装置、机器人和可读存储介质.pdfVIP

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2023-05-30 发布于四川
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反光特征点剔除方法、装置、机器人和可读存储介质.pdf

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本发明提供一种反光特征点剔除方法、装置、机器人和可读存储介质，该反光特征点剔除方法应用于机器人的视觉位姿计算，包括：对原始图像进行灰度处理，获得灰度图像；对灰度图像进行预处理，获得降低细节层次以及平滑后的预处理图像；利用预处理图像与原始图像进行预设算法对比，生成黑白掩模图像，黑白掩模图像的黑色掩模区域为反光区域；从灰度图像上提取特征点，剔除黑色掩模区域上的特征点，判断特征点数量是否小于预设数量；在确定特征点数量小于预设数量时，继续从灰度图像上提取特征点以及剔除黑色掩模区域上的特征点，直到特征点数

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112434659 A (43)申请公布日 2021.03.02 (21)申请号 202011440515.5 (22)申请日 2020.12.07 (71)申请人深圳