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一种用于直线焊缝的机器人断续焊接方法，包括下列步骤，步骤一、创建激光焊接程序，进行程序的运动轨迹示教，示教位置包括待焊范围的起始点Ps和结束点Pe；步骤二、计算Ps、Pe两点间的直线距离L；计算公式如下：其中，Pe.x、Pe.y、Pe.z分别为Pe点的x、y、z坐标；其它点同上；本发明在直线方向的断续焊中，可通过给出待焊位置起始和终止点两点间位置，就可以实现在两点间进行任意等长断续焊焊缝的焊接，可大大降低断续焊焊缝示教量，同时能够方便的控制待焊范围内的焊缝长度和间距。本发明降低了断续焊难度，尤其
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114054897 A (43)申请公布日 2022.02.18 (21)申请号 202111524612.7 (22)申请日 2021.12.14 (71)申请人 北京新风航天装备有限公司
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