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本发明涉及一种减小吊放声纳液压绞车水下分机摆动幅度的控制方法，属于航空直升机液压绞车探潜领域。包括角度传感器、旋转编码器、PWM输出伺服阀驱动模块、数字手柄、单片机和CPLD模块；角度传感器测量缆位角信息；CPLD模块采集数字手柄的位移信号和旋转编码器的脉冲信号并送入单片机；单片机根据旋转编码器的脉冲信号计算缆长和缆速，对应缆位角和缆长所要求的速度值产生相应的PWM控制信号，并通过PWM输出伺服阀驱动模块对此信号进行调理；最后以直流电压信号的形式传到绞车本体上的电液伺服阀，进而控制绞车运行。本发
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112456361 A (43)申请公布日 2021.03.09 (21)申请号 202011336171.3 (22)申请日 2020.11.25 (71)申请人 西北工业大学 地址
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