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本发明提出了一种轨道交通外部环境感知系统、方法和轨道交通设备，其中，系统包括：图像采集装置，用于采集环境的环境图像；环境数据采集装置，用于采集环境的3D点云数据；列车控制装置，用于根据环境图像和3D点云数据进行3D空间建模以生成列车的运行环境模型，并根据运行环境模型生成决策指令，并控制车辆控制单元执行决策指令。由此，根据环境图像和3D点云数据进行3D空间建模以生成列车的运行环境模型，以实现轨道交通外部环境的实时感知，提升轨道交通运行效率，以及，根据运行环境模型生成决策指令，确保轨道交通安全。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112441075 A (43)申请公布日 2021.03.05 (21)申请号 20191
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