机器人定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人.pdfVIP

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2023-05-30 发布于四川
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本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取机器人在上一时刻的第一里程计数据以及在当前时刻的第二里程计数据，并根据所述第一里程计数据和所述第二里程计数据计算所述机器人的位姿增量；获取所述机器人在上一时刻的第一位姿，并根据所述第一位姿和所述位姿增量计算所述机器人在当前时刻的第二位姿；获取所述机器人在当前时刻采集的激光数据，并根据所述第二位姿将所述激光数据变换至栅格地图中，得到变换后的激光数据；根据所述变换后的激光数据和所述栅格地图中的障碍物距

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112462769 A (43)申请公布日 2021.03.09 (21)申请号 202011335627.4 (22)申请日 2020.11.25 (71)申请人深圳市优必选科技股份有限公司