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本发明公开了一种阁楼式穿梭车装置及控制方法，属于穿梭车装置技术领域。所述阁楼式穿梭车装置包括移动主体和存取主体，存取主体包括主体框架和多个位置可动的存取组件，存取组件包括存取框架、移送机构以及夹持机构。当存取主体移动至不同的货架存格时，存取组件进行位置调整进行货物存取，从而实现存取主体从离开初始位置至重新回到初始位置的往返行程中完成多个货物的存取。同时，阁楼式穿梭车装置还包括路径规划模块，通过路径规划模块实现多个货物存格位置的最短行走路径的规划，从而降低往返距离。与现有技术相比，本发明提供的阁楼
(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112455998 B (45)授权公告日 2022.05.24 (21)申请号 202011190779.X (56)对比文件 (22)申请日 2020.10.30
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