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本发明涉及一种移动型机器人安全运动轨迹的实时规划方法，包括：S1.拓扑路径有哪些信誉好的足球投注网站，包括地图栅格化、基于采样的路径有哪些信誉好的足球投注网站和拓扑路径选取三个步骤，得到优化后能量最小的路径作为整个拓扑路径有哪些信誉好的足球投注网站过程的最终轨迹；S2.根据选取的最终轨迹作为初始轨迹进行局部梯度信息的构建；S3.进行轨迹优化，基于软约束的优化方法，考虑轨迹的平滑性、安全性和动力学约束三个指标，通过加权得到整体轨迹的优化方程。本发明在优化轨迹远离障碍物方面以及算法实时性方面更优；本发明使用的拓扑路径有哪些信誉好的足球投注网站算法能够缓解常见软约束优化方法的局部极小值问
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112432648 A (43)申请公布日 2021.03.02 (21)申请号 202011288150.9 (22)申请日 2020.11.17 (71)申请人 中山大学 地址 51
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