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本发明实施例公开了一种航线的跟踪方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取无人机的实时定位点；构建终止点与持续时间网格表，终止点位于航线上；采用网格有哪些信誉好的足球投注网站算法，根据与实时定位点匹配的运动状态参数，计算与终止点与持续时间网格表中的各网格单元分别对应的跟踪曲线；获取代价函数的函数值最小的目标曲线；计算目标曲线在下一时刻的运动状态参数，并使用运动状态参数，确定用于控制无人机跟踪航线的跟踪控制量。本发明实施例解决了现有技术中由于各种原因导致机体位置、速度和加速度受到干扰，导致控制量过大或者突变的问
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112445242 A (43)申请公布日 2021.03.05 (21)申请号 20191
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