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本发明公开了多关节超冗余蛇形机械臂结构形式的充电机器人，包括安装座组件、机械臂机构和驱动机构，安装座组件包括安装座、万向轮和纵向立板，万向轮安装于安装座底部，纵向立板立设于安装座，安装座内侧安装升降机构，升降机构包括安装板、滚珠丝杆驱动组件和支撑底板，安装板内侧安装滑块，滑块与设置在纵向立板内侧的纵向滑轨滑动连接，且安装板两侧设置滚珠丝杆驱动组件，支撑底板垂直安装于安装板底部，支撑底板上安装驱动机构，驱动机构与机械臂机构连接，本发明结构设计新颖，整体稳定性好，采用的机械臂机构具有更小的直径和质量
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112454378 A (43)申请公布日 2021.03.09 (21)申请号 202011239578.4 H02J 7/00 (2006.01) (22)申请日 20
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