一种具有单编码器的协作机器人关节.pdfVIP

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2023-05-30 发布于四川
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一种具有单编码器的协作机器人关节.pdf

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本发明公开了一种具有单编码器的协作机器人关节，属于机器人技术领域。该关节包括输出法兰、力矩传感器、谐波减速器、无框直驱力矩电机、输入法兰、多圈绝对值编码器、制动器，其中输出法兰和输入法兰可相对转动，无框直驱力矩电机的输出端通过谐波减速器与扭力传感器和输出法兰连接，无框直驱力矩电机的输入端与制动器和绝对值编码器连接。本发明的协作机器人关节具有力感知、绝对位置记忆、回零等功能，由其组成的协作机器人能够在半结构环境下与人协同作业，该协作机器人关节具有高精度力感知功能、结构紧凑、刚度高、可扩展性好等优点

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112454419 A (43)申请公布日 2021.03.09 (21)申请号 202011265328.8 (22)申请日 2020.11.13 (71)申请人中国船舶重工集团公司第七一六研