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本发明公开了基于Coq的机器人控制系统时序安全性的验证方法,包括以下步骤:S10,抽象系统行为;S20,制定语义模型;S30,变量的形式化、转移规则的形式化、期望性质的形式化和性质的验证。本发明解决利用定理证明器验证基于C语言的嵌入式系统时序安全性的问题。
(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112463133 B (45)授权公告日 2022.06.10 (21)申请号 202011390411.8 B25J 9/16 (2006.01) (22)申请日 2020.
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