一种面向大型船舶外立面的喷涂机器人自动轨迹规划方法.pdfVIP

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2023-05-30 发布于四川
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一种面向大型船舶外立面的喷涂机器人自动轨迹规划方法.pdf

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本发明公开了一种面向大型船舶外立面的喷涂机器人自动轨迹规划方法，首先针对大型船舶外立面的三角片网格模型采用半边结构存储其模型信息，完成船舶外立面网格模型的拓扑快速重建；其次对模型中各三角片几何特征进行提取；然后以该大型船舶外立面网格模型为研究对象，根据实际工艺需求以及模型几何特征对船舶外立面进行区域分割；最后，针对不同特点的分割子片采用不同的轨迹规划算法，获取机器人喷涂路径。本发明有助于解决大型船舶喷涂作业中人工示教方式的不足的问题，同时也能够显著改善机器人的喷涂质量以及喷涂相率，对于智能制造等

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112439601 B (45)授权公告日 2021.08.06 (21)申请号 202011249182.8 审查员王爽 (22)申请日 2020.11.10