一种基于Actor-Critic算法的水下机器人运动控制方法.pdfVIP

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2023-05-30 发布于四川
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一种基于Actor-Critic算法的水下机器人运动控制方法.pdf

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一种基于Actor‑Critic算法的水下机器人运动控制方法，本发明涉及水下机器人运动控制方法。本发明的目的是为了解决现有水下机器人难以在运动过程中实时调节参数，且受到干扰时，控制器对水下机器人速度和姿态的控制精度低问题。过程为：一、初始化参数；二、确定速度控制系统和艏向控制系统的控制律；三、设定神经网络；四、确定当前网络的输入和输出；五、确定目标网络的输入和输出；六、更新Actor当前网络权值参数；七、更新Critic当前网络权值参数；八、重复执行四至七n次，第n次将更新后的当前网络权值参数复

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112462792 B (45)授权公告日 2022.08.09 (21)申请号 202011432207.8 (56)对比文件 (22)申请日 2020.12.09