一种基于视觉定位的机器人自动回充方法及系统.pdfVIP

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2023-05-30 发布于四川
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一种基于视觉定位的机器人自动回充方法及系统.pdf

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本发明属于计算机视觉领域，公开了一种基于视觉定位的机器人自动回充方法及系统。所述系统包括视野采集模块、距离判断模块、远距策略模块和中近距策略模块；所述视野采集模块用于实时采集机器人视野图片；所述距离判断模块用于判决机器人距离目标属于哪个距离区间；所述的远距策略模块用于根据该任意时刻的视野图片获取目标数据和障碍物数据，调整机器人的位置并进入近距策略模块；所述的中近距策略模块用于根据该任意时刻的目标数据获得机器人在目标坐标系中的方向角θ和机器人朝向目标中心的偏移角α，至θ＝0°时，计算当前机器人和目

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112433542 A (43)申请公布日 2021.03.02 (21)申请号 202011229816.3 (22)申请日 2020.11.06 (71)申请人深圳市大象机器人科技有限公司