自动驾驶的变道决策方法、装置和车辆.pdfVIP

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2023-05-30 发布于四川
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自动驾驶的变道决策方法、装置和车辆.pdf

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本发明提供了一种自动驾驶的变道决策方法、装置和车辆，基于当前车辆所处的当前车道和当前车道的相邻车道，构造包含有当前车道和目标车道的可行车道序列；根据当前车辆的行驶状态，及当前车道和目标车道的障碍物信息，生成当前车道的ST图和目标车道的ST图；针对每种可行车道序列，根据当前可行车道序列中当前车道和目标车道的ST图，确定当前可行车道序列对应的变道轨迹；根据代价函数从每种可行车道序列对应的变道轨迹中，选取代价最小的变道轨迹为变道决策结果。该方式通过当前车辆的当前车道的ST图和目标车道的ST图，有哪些信誉好的足球投注网站可行

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112455445 A (43)申请公布日 2021.03.09 (21)申请号 202011414439.0 (22)申请日 2020.12.04 (71)申请人苏州挚途科技有限公司