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本发明提供了一种基于双速数值积分结构的惯性预积分的优化方法，在车辆自动驾驶、无人机姿态控制、运动捕捉和增强现实等应用领域中，常用的惯性基组合运动测量系统中涉及到的惯性预积分是系统中非常关键的环节。本发明通过在组合运动测量系统惯性预积分中引入双速数值积分结构，包括双速旋转积分结构、双速速度积分结构和双速位置积分结构，通过实施双速数值积分结构的参数优化，优化设计出线性积分项和非线性积分项中的参数。使用本发明公开的方法能够显著提高惯性基组合运动测量系统的运动估计精度、计算实时性和数值稳定性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112464432 A (43)申请公布日 2021.03.09 (21)申请号 202011161744.3 (22)申请日 2020.10.27 (71)申请人 江苏大学 地址 21
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