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本发明涉及一种双光球交互笔的刚体姿态确定方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：初始时刻，在第一红外反光球和第二红外反光球的法向量上设置虚拟点，将虚拟点的位置设置为第一坐标位置点；在双光球交互笔旋转时，根据初始时刻第一坐标位置点、上一时刻双光球交互笔的刚体的旋转姿态和位置姿态计算得到当前时刻虚拟点的第二坐标位置点；根据当前时刻第一红外反光球以及第二红外反光球的坐标位置点和第二坐标位置点，联合初始时刻第一红外反光球以及第二红外反光球的坐标位置点和第一坐标位置点，采用奇异值分解法求解得当前时
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112433629 B (45)授权公告日 2021.06.08 (21)申请号 202110115651.5 (51)Int.Cl.
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