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一种具有复合驱动支链的六自由度并联机构。其包括静平台、动平台以及连接在动平台与静平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；本发明：1.采用不同向的二向导轨组合，并通过四个支链的相互配合可使动平台实现三个移动和三个转动的六自由度运动，相较于未采用导轨的六自由度并联机构，本发明具有较大的活动范围。2.在第一滑块与动平台的连接上，采用了增加局部自由度的方式，也就是连接杆两端均采用球副，使本发明装配时简便。3.在第三支链与第四支链上采用复合驱动的方式，这样可以在合理减少支链的同时又能实现六自由度
(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112428257 B (45)授权公告日 2022.07.08 (21)申请号 202011401004.2 B23Q 1/64 (2006.01) (22)申请日 2020.12.
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