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本发明公开了一种基于车辆的凹陷类障碍物检测方法，通过摄像设备获取车辆检测范围内的图像，同时通过激光雷达获取车辆检测范围内的点云数据；基于YOLO检测方法提取图像中凹障碍物的第一轮廓，且提取点云数据中凹障碍物的第二轮廓；对第一轮廓和第二轮廓进行标定，得到标定后凹障碍物的投影图像；计算投影图像中第一轮廓的投影和第二轮廓的投影的交并比值，当交并比值大于等于阈值时，在投影图像上生成凹障碍物的轮廓；本发明可以通过不同数据源的数据提升检测的准确性，再将得到的两个轮廓标定到同一投影图像中，结合交并比方法生成凹
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112464812 A (43)申请公布日 2021.03.09 (21)申请号 202011355147.4 (22)申请日 2020.11.27 (71)申请人 西北工业大学 地址
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