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本发明新型多关节码垛机器人涉及一种工业机器人。其目的是为了提供一种欠驱动、结构紧凑、小负载、易防护的新型多关节码垛机器人。本发明新型多关节码垛机器人包括依次连接的地基、腰部组件、大臂组件、小臂组件和手腕组件，各相连的组件之间能够进行相对转动，腰部组件与大臂组件之间通过第一转动关节连接，驱动第一转动关节可以带动大臂组件绕腰部组件进行转动；大臂组件与小臂组件之间通过第二转动关节连接，驱动第二转动关节可以带动小臂组件绕大臂组件进行转动；小臂组件与手腕组件之间通过通过第三转动关节连接，驱动第三转动关节可
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112454325 A (43)申请公布日 2021.03.09 (21)申请号 202011107554.3 (22)申请日 2020.10.16 (71)申请人 珞石（北京）科技有限公司
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