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2023-05-30 发布于四川
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本发明的车辆具备：车身；能够向左右转动的1个以上的转动轮；转动轮支承部；以及控制装置。转动轮支承部具备：支承部件，将1个以上的转动轮支承为能够旋转；以及转动驱动装置，构成为对支承部件施加转动转矩。控制装置构成为决定目标倾斜角，使用目标倾斜角与倾斜角之间的差来决定第一种控制值，使用包含第一种控制值的1个以上的控制值来决定目标转动转矩。这里，第一种控制值表示使支承部件向与目标方向相反的方向转动的转矩，该目标方向是使车身向宽度方向转动以使倾斜角接近目标倾斜角的情况下的转动方向。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112469623 A (43)申请公布日 2021.03.09 (21)申请号 201980049554.1 (74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限