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本发明提供一种基于模糊控制策略双窗口算法的无人艇避碰方法，包括：S1、确定无人艇的起始点和目标范围，计算速度窗口的线速度范围和角速度范围；S2、通过视觉传感器更新视觉窗口信息，计算得到当前的密集度和距最近物的距离；S3、基于当前的密集度和距最近物的距离，采用模糊控制器计算速度权值参数和安全性权值参数，并代入评价函数；S4、更新速度窗口，计算预测轨迹，对所述评价函数进行归一化处理，根据评价函数选择合适的速度组合作为下一时刻无人艇航行速度；S5、执行所述下一时刻无人艇航行速度，判断是否到达目标区域，
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112462786 A (43)申请公布日 2021.03.09 (21)申请号 202011413583.2 (22)申请日 2020.12.03 (71)申请人 大连海事大学 地址
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