一种基于实时视频的位姿估计方法.pdfVIP

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2023-05-29 发布于四川
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一种基于实时视频的位姿估计方法.pdf

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本发明涉及视频处理技术领域，具体涉及一种基于实时视频的位姿估计方法，包括以下步骤S1利用摄像机获取实时视频数据，并建立摄像机模型；S2利用摄像机模型在三维空间点和二维图像点之间建立映射；S3对于相邻图像之间的位姿变换关系，采用对极几何的方式进行度量；S4利用PnP算法求解三维空间点到二维图像点对运动；S5持续计算新的图像帧对应的位姿变换，并保证尺度一致性；S6利用BA算法对位姿估计进行优化，最终得到最佳的位姿估计结果。本发明提升位姿非线性优化过程中对外点的抵抗能力，有效提升了位姿追踪算法的精度和

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112419409 A (43)申请公布日 2021.02.26 (21)申请号 202011295425.1 (22)申请日 2020.11.18 (71)申请人合肥湛达智能科技有限公司