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本发明提供一种能够提升寻孔的准确率和效率性，并能够适用于面向密集孔端的寻孔配线任务的寻孔方法及寻孔装置。该寻孔方法是针对轴端向多个孔端中的目标孔寻孔的寻孔方法，具备如下步骤：粗寻孔步骤，控制轴端以使轴端位于包围目标孔的力控范围内；接触状态判定步骤，使轴端绕在轴端上且穿过轴端的中心点的至少一个旋转轴转动，测定作用于轴端的轴向力的变化，并根据轴向力的变化判定轴端和目标孔的接触状态；纠偏调整步骤，根据接触状态，针对轴端进行特定轨迹的纠偏调整。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112388264 A (43)申请公布日 2021.02.23 (21)申请号 20191
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