一种手部气动式驱动的搬运机械臂.pdfVIP

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2023-05-29 发布于四川
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一种手部气动式驱动的搬运机械臂.pdf

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一种手部气动式驱动的搬运机械臂，包括肩部、大臂、小臂及手部；大臂一端与肩部相连，小臂一端与大臂另一端相连，手部连接在小臂另一端；肩部用于驱动大臂进行水平回转运动和俯仰摆转运动；大臂用于驱动小臂进行俯仰摆转运动；小臂用于驱动手部进行俯仰摆转运动；手部作为末端执行器用于抓取物体，手部采用气动式驱动结构；肩部包括大臂水平回转驱动单元和大臂俯仰摆转驱动单元；小臂及手部摆转姿态调整采用电机驱动和蜗轮蜗杆传动结构形式；大臂的俯仰摆转和水平回转姿态调整均采用电机驱动和齿轮传动结构形式。本发明的搬运机械臂，具有

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112407938 A (43)申请公布日 2021.02.26 (21)申请号 202011222432.9 (22)申请日 2020.11.05 (71)申请人东北大学地址 11