一种基于点云数据的船舶目标6D位姿估计方法.pdfVIP

下载本文档

3
0
约1.13万字
约 9页
2023-05-29 发布于四川
举报
版权申诉

一种基于点云数据的船舶目标6D位姿估计方法.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开了一种基于点云数据的船舶目标6D位姿估计方法，包括：步骤1：获得海上场景的船舶点云数据集，数据集标签包括目标类别、目标的三维坐标、目标的三维尺寸以及目标的三维位姿；步骤2：构建神经网络，采用PointNet++进行逐点的点云特征提取，得到逐点的高维特征；步骤3：以自下而上的方案生成3D边界框提案，基于3D边界框生成真实分割掩模，分割前景点并同时从分割点生成带有角度信息的边界框提案，用于RCNN的输入；步骤4：基于步骤3得到的提案以及前景分割特征和空间特征进行提案的优化以输出最终的分类及

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112396655 B (45)授权公告日 2023.01.03 (21)申请号 202011290504.3 (56)对比文件