一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法.pdfVIP

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2023-05-29 发布于四川
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一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法.pdf

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本发明公开了一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法，包括外壳安装在AGV底盘上，所述AGV底盘上安装有举升模块，所述举升模块上安装有旋转模块，所述外壳内部设有AGV驱动控制组件和激光雷达。控制方法包括：设置AGV旋转平台误差初值We(k‑1)＝We(k‑2)＝0；采集AGV旋转平台实际角速度Wa(k)及随动过程中目标角度Wo(k)；计算AGV旋转平台的偏差量We(k)＝Wo(k)‑Wa(k)；计算并输出控制量Wc(k)；迭代更新We(k‑1)，We(k‑2)，重复步骤b‑d。上述技术方

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112390199 A (43)申请公布日 2021.02.23 (21)申请号 202011282477.5 (22)申请日 2020.11.17 (71)申请人浙江工业大学