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2023-05-29 发布于四川
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本申请提供了一种谐波减速机和机器人，谐波减速机包括谐波减速机主体、多组应变片和连接电路；谐波减速机主体包括柔轮和谐波发生器，所述谐波发生器用于驱动所述柔轮转动；多组应变片绕所述柔轮的轴线环形均布于所述柔轮上，用于感应所述柔轮的应力变形；每组所述应变片中包括至少一个应变片；连接电路电连接所述多组应变片，为所述多组应变片提供工作电能并传输所述应变片的感应信号。本申请谐波减速机，通过将应变片绕轴线环形均匀布置于柔轮上，从而通过感应柔轮的应力变形来检测谐波减速机的输出或输入扭矩，无需对减速机进行改造即可

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112405514 A (43)申请公布日 2021.02.26 (21)申请号 202011241966.6 (22)申请日 2020.11.09 (71)申请人库卡机器人制造(上海)有限公司