一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动蛇形臂机器人.pdfVIP

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2023-05-29 发布于四川
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一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动蛇形臂机器人.pdf

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本发明公开了一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动蛇形臂机器人，包括近端构节、远端构节、驱动丝和驱动装置，其中近端构节包括具有第一转动副和第二转动副的近端关节，第一转动副的转动轴线与近端基座盘的端面重合，第二转动副的转动轴线与近端末端盘的端面重合；远端构节包括具有第三转动副和第四转动副的远端关节，第三转动副的转动轴线与远端基座盘的端面重合，第四转动副的转动轴线与远端末端盘的端面重合，通过驱动装置控制各个驱动丝的伸长或缩短，从而控制丝驱动蛇形臂机器人的弯曲，在弯曲过程中实现了弯曲运动的解耦，可有效简化机器

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112405508 B (45)授权公告日 2022.02.08 (21)申请号 202011322219.5 (56)对比文件 (22)申请日 2020.11.23