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本发明涉及焊接设备技术领域，具体为一种罐体内部焊接系统，包括十字运动平台、驱动装置和机械臂，所述机械臂通过机械臂固定卡箍固定于驱动装置上，所述十字运动平台上安装有横梁滑块，所述横梁滑块上安装有机械臂左支架和机械臂右支架，所述机械臂左支架上安装有关节一谐波减速机，所述驱动装置安装于关节一谐波减速机输出轴上，所述机械臂右支架上安装有机械臂深沟球轴承，所述机械臂安装于机械臂深沟球轴承内，所述机械臂末端安装有熔化极气体保护焊枪，所述驱动装置内安装有谐波减速机，谐波减速机输出轴通过钢丝绳驱动机械臂关节运动
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112388119 A (43)申请公布日 2021.02.23 (21)申请号 202011188143.1 (22)申请日 2020.10.30 (71)申请人 中国石油大学（华东）
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