车辆轨迹优化方法、装置、电子设备和存储介质.pdfVIP

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2023-05-29 发布于四川
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车辆轨迹优化方法、装置、电子设备和存储介质.pdf

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本申请实施例公开了一种车辆轨迹优化方法、装置、电子设备和存储介质；本申请实施例可以获取车辆的当前位置信息以及在预设时长内规划的初始参考轨迹，确定车辆在初始参考轨迹中行驶特征的特征约束信息，计算初始参考轨迹的基本代价，识别该车辆的至少一个目标障碍物，根据初始参考轨迹和每个目标障碍物的预测行驶轨迹，计算初始参考轨迹的障碍物代价，根据车辆的当前系统状态和目标系统状态计算该初始参考轨迹的终值代价，基于该基本代价、障碍物代价和终值代价确定初始参考轨迹的全局代价，利用该全局代价对初始参考轨迹进行更新，得到更

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112389427 B (45)授权公告日 2021.04.02 (21)申请号 202110069601.8 审查员陈桂银 (22)申请日 2021.01.19