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用于通过下方路段(110)的自主车辆(100)的运动规划的方法(600)和控制设备(120)。方法(600)包括以下步骤：在驶近下方路段(110)时确定(601)车辆(100)的地理坐标，或在车辆驶近时确定下方路段(110)的道路/车道/街道/停车标识符；获得(603)与具有已提供(602)的地理坐标或道路/车道/街道标识符的下方路段(110)相关联的已预先计算的过程；基于已获得(603)的已预先计算的过程，规划(604)车辆(100)在通过下方路段(110)期间的运动。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112406859 A (43)申请公布日 2021.02.26 (21)申请号 202010810632.X (22)申请日 2020.08.12 (30)优先权数据 1950962-9
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