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本发明公开了一种用于自动采摘农机的高精度定位方法。该方法通过卫星导航定位单元提供农机地理位置信息，通过扫描机构、高精度探测器和测距单元提供采集对象或障碍物的精确三维空间信息，并建立位置信息索引表。其次根据工作模式是行驶模式还是采摘模式而进行不同的操作；如果是行驶模式，将根据农机地理位置信息和障碍物位置索引表优化行驶路径，调整行驶方向；如果是采摘模式，将根据采摘目标和障碍物信息设置采摘路径，进行采摘。本发明所述方法可以实现对农机自身位置与果实等采摘对象的高精度三维定位，为农机自动行驶和自动采摘的提
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112385398 A (43)申请公布日 2021.02.23 (21)申请号 202011139504.3 (22)申请日 2020.10.22 (71)申请人 成都大学 地址 61
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