一种机器人识别人体缝纫动作的方法.pdfVIP

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2023-05-26 发布于四川
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一种机器人识别人体缝纫动作的方法.pdf

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本发明公开了一种机器人识别人体缝纫动作的方法，该方法包括如下步骤：步骤1，搭建模块化多机器人缝纫系统，模块化多机器人缝纫系统包括相互连接的双手缝纫系统、立体视觉系统、视觉伺服系统；步骤2，采集人体缝纫动作作为机器人学习样本，生成训练数据；步骤3，使用高斯混合模型编码，对演示得到的运动基元进行任务学习；步骤4，建立立体视觉系统，在任务期间检测针的运动姿态；步骤5，建立视觉伺服系统，通过闭环视觉的反馈指导并调整机器人的运动。本发明提高了缝纫手势识别的准确率，提高了响应速度，解决了当前方法动态实时性差

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112257655 B (45)授权公告日 2022.05.03 (21)申请号 202011240809.3 G06F 3/01 (2006.01) (22)申请日 2